汎用ドライバーボード
そのうちの３Chを使って3相BLDCモータを駆動しました。制御はマイコン（MC56F8013）で行い、
内蔵の６ChPWMモジュールで3相波形を生成しています。
以下、概要を紹介します。
1.構成
２．概要
マイコン制御による汎用ドライバーボード制御基板：16ビットDSC MC56F8013、
DEMOドライバー基板：パワーMosTr-Hブリッジ出力4Ch最大電圧40V、最大電流20A
電源電圧：(Vm )24V、（Vcc）12V（Logic共通）
駆動方法：3相120°通電 PWMによる速度制御
プログラム開発ツール：フリースケール社CW無償版プログラム
言語、容量：C言語、4104バイト
プログラムのダウンロード、デバッグ：パラレルポートto JTAG
３．実験基板
右上の黒い四角（リレー）と電流センス抵抗は使用していません。
４．3相BLDCモータの速度制御
速度制御のインターフェイスとしては、押しボタンスイッチ（Irq2）を押すごとに速度を約５％づつアップさせ、
最大速度（回転数）になったら５％づつダウンさせます。
速度制御処理は、ホールセンサからの信号(Hu,v,w)間隔をマイコン内蔵タイマーでカウントして
計算したモータの実際速度と、押しボタンスイッチ入力からの要求速度をともにPIコントローラ(ソフトウエアライブラリ)に
入力してその差分を計算し、これを内蔵PWMモジュールでPWM変換（＝電圧＝指示速度）して
モータのステータ巻線各相（PhaseA,B,C）に印加します。
モータの回転速度はステータ巻線の電圧に比例します。
つまり要求速度と実際速度が一致するように電圧フィードバックループを構成しています。
一方、モータを回転させるためには、ロータの現在位置に対応して適切な駆動波形（図の120°ずれた3相電圧）を
ステータ巻線各相に与える必要があります。ロータの現在位置は各ホールセンサの割り込み信号によって判別し、
ステータへの駆動パターンをあらかじめ用意した配列から読み出して印加しています。
起動時には回転方向を決めるためのシーケンスをプログラムで生成し、
希望の回転方向になるように制御しています。
ホールセンサー出力とステータ各相の波形
日本サーボ(株)の3相BLDCモータ FY6S6
５．その他
実際のモータ駆動に際しては過電圧、過電流、過温度、などの対策が必要となりますが
今回の回路、プログラムではこのような対策はしてありません。
以上の実験に基づき汎用ドライバーボードとしてプリント基板化したのが次の写真です。
今後この基板を利用してPCからの制御、パルスモータ、アクチュエータ、などの駆動を考えています。
以上
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